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詳しくは Jun SUn's Mini-HOWTOにまとまっています。iwconfig でカードから NICID を取得し、それに応じた Primary/Secondary ファームを入れるのだそうで。Windows からでも Linux からでもFirmのアップデートは可能。
私の持つ WLI-CF-S11G は NICID が 0x800C だったので、
を使いました。先のページで強調されていますが、Primary だけのアップデートは厳禁とのこと。